X
Логин
Пароль
English Вход для клиентов
(812) 292-37-16
194295, г. Санкт-Петербург,
ул. Есенина, 19/2

 

Для создания манипулятора были построены 3D модели и проведено кинематическое моделирование с целью определения зон подвижности сочленений манипулятора и расчета конфигурации зоны охвата с различными вариантами нагрузки.

В качестве базы для практического моделирования разработчики использовали:

  • замеры скорости прохождения мерного участка в различных конфигурациях аппарата (как конструктивного исполнения, так и алгоритмов управления) с различной полезной нагрузкой
  • расчеты по кинематике манипуляторных комплексов

Стенд для отработки алгоритмов системы управления (1-ая, 4-ая и 5-ая степени свободы) 

 

Стенд-манипулятор для отработки алгоритмов системы управления манипулятора    Готовый образец манипулятора, декабрь 2017  

Стенд-манипулятор версии 1.0

для отработки алгоритмов системы управления (1-ая, 4-ая и 5-ая степени свободы).

Впервые представлен на Военно-Морском Салоне, июль 2017

Стенд-манипулятор версии 2.0

для отработки алгоримов системы управления (5 степеней свободы).

Впервые представлен на RAO/CIS Offshore, сентябрь 2017

Стенд-манипулятор версии 2.1

для отработки алгоримов системы управления (5 степеней свободы, система ТВ-наблюдения со светильниками и лазерным эталоном, более мощный блок электроники, создано и отработано ПО).

Испытания в декабре 2017 - январе 2018

 

КРАТКИЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТЕНДА-МАНИПУЛЯТОРА ВЕРСИИ 2.1

 Наименование параметра  Величина параметра
 Количество степеней  5
 Угол поворота 1 степени (поворот «руки»)  ±120 0
 Угол поворота 2 степени (сгиб «плеча»)  не менее 1800
 Угол поворота 3 степени (сгиб «кисти»)  не менее 1800
 Угол поворота 4 степени (вращение схвата)  360 0
 Величина раскрытия схвата  от 0 до 150 мм
 Сила сжатия схвата  не менее 400 Н
 Максимальный вылет (от оси поворота 1 й степени  до центра схвата манипулятора)  1150 мм
 Грузоподъемность на максимальном вылете (в воде)  15 кг
 Масса манипулятора на воздухе (без масла)  24 кг
 Масса манипулятора в воде (с применением навесных блоков плавучести)  от 0 до 2 кг
 Напряжение питания  24±2,4 В
 Потребная мощность (для работы двумя степенями одновременно)  500 Вт
 Стандарт интерфейса  RS-485 или Ethernet
 Опции (при применении стандарта интерфейса Ethernet) :
  • Цифровая камера телевизионного наблюдения на кисти;
  • Светильник светодиодный с управлением освещенностью (для кистевой камеры) 2 шт.
  • Лазерный эталон;
  • Выносная камера телевизионного наблюдения (для установки на ТПА) до 2 шт.
 

Для обеспечения управления оператором манипуляторный комплекс снабжен видеосистемой из 2-х видеокамер (общего вида и камеры контроля схвата) с системой освещения и лазерным эталоном расстояния (два лазерных излучателя на фиксированном удалении друг от друга).