В продолжение недавней новости о достигнутых рубежах и инновациях в сфере морских робототехнических систем (МРТС), спешим поделиться актуальными разработками, которыми заняты ученые, программисты и конструкторы АО "НПП ПТ "Океанос" и ФГБОУ ВО СПбГМТУ в домашней «самоизолированной» обстановке.
Замедление мировых бизнес процессов по причине коронавируса позволило нам отвлечься от рутины и сосредоточиться на технологиях будущего. Пандемия наглядно показала, что один в поле не воин, поэтому умы наших разработчиков направлены на развитие важнейшего элемента цифровизации морской отрасли - группового управления уже созданными образцами однородной и разнородной морской робототехники.
За то время, пока мы, выполняя Указы Президента "остаемся дома", доработаны и реализованы алгоритмы планирования движения морских подвижных объектов в трехмерной среде с препятствиями. Майский релиз разработанной системы позволяет:
- формировать строй подводных аппаратов;
- организовывать пространственное перемещение аппаратов с сохранением структуры строя (формации) в условиях реального времени. При этом не требуется предварительное картографирование. Модель учитывает наличие пространственных препятствий.
Преимущества разработанного алгоритма группового управления:
- модульность;
- масштабируемость, то есть возможность добавления и увеличения количества объектов строя;
- учёт особенностей разнородных групп подводных аппаратов;
- автономное и/или дистанционное (в т.ч. через сети Интернет) функционирование системы.
К слову говоря, на прошедшей в декабре 2019 года в Петербурге конференции «Гидрометеорология и экология: достижения и перспективы» представители немецкой компании Evologics GmbH, одной из ведущих мировых компаний в области гидроакустики и МРТС, рассказывая о своем участии в Европейской программе WiMUST (Widely scalable Mobile Underwater Sonar Technology), отметили как наибольшую трудность - именно выстраивание аппаратов.
В планах на ближайшее будущее значатся:
- набор статистики по результатам моделирования и корректировка критериев точной настройки параметров алгоритма;
- оптимизация агентов системы по отдельным критериям (энергоэффективность, время, затратность);
- доработка коэффициентов алгоритма для сохранения структуры формации во время движения к заданной точке;
- когнитивное картирование решений проблемы выхода из сложных форм препятствий и движения в условиях подвижных препятствий.
С нетерпением ждем улучшения эпидемиологической обстановки для начала практической отработки в натурных экспериментах созданных математических моделей и алгоритмов.
 |
 |
| Моделирование движения одиночного объекта МРТС при нескольких препятствиях | Моделирование формирования группы МРТС из 4 АНПА в 2D постановке |
 |
 |
| Моделирование обхода группой МРТС препятствия | Формирование строя МРТС и траектории моделирования движения группы в различной помеховой обстановке в 3D |
 |
 |
|
Формирование строя МРТС и траектории моделирования движения группы в различной помеховой обстановке в 3D |
Формирование строя МРТС и траектории моделирования движения группы в различной помеховой обстановке в 3D |
Фото новостной заставки: пример группового управления подводными аппаратами проекта WiMust.
Новости по теме:
13.05.2020 Новая волна разработок подводных роботов СПбГМТУ и Океанос
16.01.2020 Отработка системы стабилизации ЛИ АНПА при волновом воздействии
19.11.2019 Резидентная робототехника Океаноса идет в ногу со временем
14.10.2019 Резидентная робототехника АО "НПП ПТ "Океанос" на Международном газовом форуме 2019
21.06.2019 Старт подводной космической гонки. Первая стыковка АНПА Saab с подводной доковой станцией
10.09.2019 Открытое письмо пресс-службе Дальневосточного Федерального Университета