Практический образец манипулятора
Для создания манипулятора были построены 3D модели и проведено кинематическое моделирование с целью определения зон подвижности сочленений манипулятора и расчета конфигурации зоны охвата с различными вариантами нагрузки.
В качестве базы для практического моделирования разработчики использовали:
- замеры скорости прохождения мерного участка в различных конфигурациях аппарата (как конструктивного исполнения, так и алгоритмов управления) с различной полезной нагрузкой
- расчеты по кинематике манипуляторных комплексов
|
|
 |
 |
 |
|
для отработки алгоритмов системы управления (1-ая, 4-ая и 5-ая степени свободы). |
для отработки алгоримов системы управления (5 степеней свободы). |
для отработки алгоримов системы управления (5 степеней свободы, система ТВ-наблюдения со светильниками и лазерным эталоном, более мощный блок электроники, создано и отработано ПО). |
с рабочей зоной в нижней полусфере Впервые представлен на конференции "Кластеры открывают границы", апрель 2018 |
КРАТКИЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СТЕНДА-МАНИПУЛЯТОРА ВЕРСИИ 2.2
| Наименование параметра | Величина параметра |
| Количество степеней | 5 |
| Угол поворота 1 степени (поворот «руки») | ±120 0 |
| Угол поворота 2 степени (сгиб «плеча») | не менее 1800 |
| Угол поворота 3 степени (сгиб «кисти») | не менее 1800 |
| Угол поворота 4 степени (вращение схвата) | 360 0 |
| Величина раскрытия схвата | от 0 до 150 мм |
| Сила сжатия схвата | не менее 400 Н |
| Максимальный вылет (от оси поворота 1 й степени до центра схвата манипулятора) | 1150 мм |
| Максимальный габаритный вылет | 1350 мм (может быть увеличен до 1700 мм) |
| Грузоподъемность на максимальном вылете (в воде), зависит от скорости перемещения | 15-20 кг (может быть увеличена до 40 кг) |
| Масса манипулятора на воздухе (без масла) | 30 кг |
| Масса манипулятора в воде (с применением навесных блоков плавучести) | от 0 до 2 кг |
| Напряжение питания | 24±2,4 В |
| Потребная мощность (для работы двумя степенями одновременно) | 500 Вт (может быть увеличена при увеличении базовых параметров) |
| Стандарт интерфейса | RS-485 или Ethernet |
Опции (при применении стандарта интерфейса Ethernet) :
|
|
Для обеспечения управления оператором манипуляторный комплекс снабжен видеосистемой из 2-х видеокамер (общего вида и камеры контроля схвата) с системой освещения и лазерным эталоном расстояния (два лазерных излучателя на фиксированном удалении друг от друга).
